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一、產品簡介：
TD-ATR（A）全地形機器人適用于淤積及較高水位等常規cCTV檢測機器人無法檢測的環境，尤其是不能清淤或者清淤降水費用較高的工況，采用雙螺旋式推進器，擴展了適用環境，是對常規機器人適應環境不足的補充。設備由螺旋式推進爬行器、電纜盤和顯控終端三部分組成，搭載可水平360°旋轉云臺，提供400萬高清檢測圖像；可攜帶聲納探頭，可同時進行水上視頻檢測和水下聲納檢測；搭載了激光測距傳感器，配合水下聲納數據，可間接測量淤泥厚度。
二、適用范圍：
? 無預處理情況下的市政（工業）排水管道、水利輸水管涵、暗渠、箱涵、隧洞、河道等高淤積、高水位的工況檢測。
三、產品用途：
? 管網普查、管道管涵檢修、養護檢測、施工監測、管道查找
四、技術特點：
1、適應環境廣：螺旋輪推進結構，除了適用于高水位環境，還適用于淺水、淺泥、沙灘和沙地。可在市政排水管道、河道、暗渠暗河、明渠、箱涵、河流淺灘等多種工況下使用。
2、高清畫質：配置400萬高像素云臺攝像頭，防刮、防凝水，可“一鍵復位”，后置200萬像素攝像頭，方便回線。
3、長距離測試：標配300米線纜，可以選配1000米(需定制)，可檢測長距離無檢查井的高水位、高淤積暗渠和箱涵，檢測效率高。
4、動力q勁，靈活方便：采用大功率高轉數電機，靜水中速度可達0.58m/s，逆水速度可到0.3m/s(視工況而定)；雙螺旋設計，可原地轉彎，也可弧線轉彎，指向明確，動作靈活。
5、防護等級高：IP68f水等級。
6、續航時間長：4ah,高壓鋰電池，單電池可以續航3~4h（視工況環境而定），雙電池供電，可不間斷作業。
7、數據融合：可疊加多種數據信息（聲納+圖像+激光），可現場生成檢測報告。
8、操作方便：支持有線、無線連接，鍵盤、鼠標、手柄多種操作方式，操控方便，快速上手。
五、性能指標
爬行器 | |
尺寸 | 760mm*475mm*330mm |
重量 | 13.8kg（含一塊電池） |
工作溫度 | -10℃～50℃，非結冰狀態 |
保存溫度 | -10℃~+55℃ |
適用環境 | 適用于直徑 500mm 以上的地下管道 |
通信 | 兼容無線和有線 |
防護等級 | 防護等級 IP68，防塵、f水 |
燈光 | 主燈：24顆3w高亮LED 燈；輔燈：8顆3w高亮LED 燈 |
z大轉速 | 290RPM |
行進速度 | 靜水≥0.5m/s,逆水≤0.5m/s，視具體工況而定 |
轉向 | 可原地360°轉向和大直徑轉彎 |
鏡頭旋轉 | 360°軸向旋轉，90度垂直翻轉 |
鏡頭像素 | 400萬像素云臺球機和200萬像素后視鏡頭 |
激光測距 | 范圍0.1-12m,精度±1% |
鏡頭旋轉 | 單無線傳輸方式，自適應t殊算法保證工業級無線通信穩定性，操作更便捷。 |
續航時間 | 雙電池供電，續航3h |
繞線車 | |
尺寸重量 | 610mm*380mm*650mm 40kg |
線纜長度 | 標配300米，可選配1000米 |
計數 | ±0.1mm高精度編碼器計數 |
收放線/a全措施 | 電動電纜盤，電機驅動自動收放線，并且具備手動收線放線的功能/配置緊急停止按鈕 |
移動方式 | 兩個固定輪和兩個萬向輪，帶剎車裝置（手動版以軟膠墊方式觸地） |
供電方式 | 220V，50Hz民用電和移動電池 |
線纜 | 2芯浮力線纜，外徑7mm，300kg抗拉力 |
自動排線 | 多層自動排線（手動版為手動排線） |
聲納 | |
頻率 | 2MHz |
換能器聲波寬度 | 1.1° |
檢測距離 | 0.05~6m |
精度 | （125mm范圍內）0.5mm |
水中重量 | 1.5kg |
控制終端 | |
筆記本終端 | Window10系統筆記本 |
終端控制軟件 | |
信息顯示 | 可實時顯示環境視頻、日期時間、車體狀態、速度、行駛距離以及 GPS定位等信息；可對視頻添加版頭與自定義文本。 |
控制功能 | 可控制主機攝像頭的俯仰動作；相機變倍、變焦，遠近光燈亮度調節；激光控制；聲納探頭參數調節和結果顯示；錄像、抓拍功能，實時顯示檢測數據，生成檢測報告等。 |
序號 | 名 稱 | 數量 | 規格型號 |
1 | 全地形機器人車體 | 1臺 | TD-ATR(A) |
2 | 自動繞線車 | 1套 | TD-RXC（D）(300m) |
3 | 筆記本電腦（主控） | 1臺 | WIN10系統筆記本 |
4 | 全地形機器人電池 | 2塊 | 58.8V 4AH |
5 | 全地形機器人電池充電器 | 1個 | |
6 | 下井套筒 | 1個 | |
7 | 下井掛鉤 | 1個 | |
8 | 井口滑輪架 | 1個 | |
9 | 打氣筒 | 1個 | |
10 | 電源線 | 1根 | |
11 | 網線 | 1根 | |
12 | 繞手柄 | 1個 | |
13 | a全繩 | 2根 | |
14 | 全地形航空箱子 | 1個 | |
15 | 便攜式交直流移動電源 | 1塊 | BJC-1500 |
16 | 遙控手柄 | 1個 | X-BOX ONES |
17 | 工具包 | 1套 | 內含U盤、內六角扳手、潤滑油、常用螺絲包 |
18 | 配件包 | 1套 |
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